Советский актёр театра и кино. Народный артист СССР. Лауреат Государственной премии СССР.
Родился 7 июля 1922 года на хуторе Заячий вблизи села Балыклей, Сталинградской, ныне Волгоградской области.
Учился в Сталинграде. В заводском Дворце культуры имени Ленина занимался в драмкружке и играл на балалайке в самодеятельном оркестре народных инструментов.
В 1939 году поступил в Харьковский театральный институт, после начала Великой Отечественной войны вернулся в Сталинград. Был призван в РККА, служил в саперном батальоне, возводившем оборонительные сооружения, позже вывозил раненых с передовой. Награждён медалью «За оборону Сталинграда».
После войны несмотря на то, что не имел законченного театрального образования был зачислен в труппу Сталинградского драматического театра им. М. Горького, где в 1947 году познакомился со своей будущей женой Юлией Фридман. В 1963 году перебрался в Москву. В 1963—1964 году работал по договору на киностудии «Мосфильм». В 1965—1993 годах — актёр Театра-студии киноактёра. В кино снимался с 1954 года в основном в эпизодах. Впервые зритель запомнил и оценил Лапикова-киноактера в 1964 году, после выхода на экраны фильма «Председатель».
2 мая 1993 года Иван Герасимович Лапиков скоропостижно скончался во время выступления перед военнослужащими одной из подмосковных частей в посёлке Калининец Наро-Фоминского района Московской области. Похоронен на Ваганьковском кладбище, участок №10.